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2024年5月17日发(作者：新闻分类网页模板)
嵌入式系统实验报告
一、 实验目的
1. 熟悉Keil集成开发环境的使用
2. 熟悉STM32F107v实验板
3. 掌握相关中断设计技巧
4. 熟练运用ADC转换
二、 实验要求
1. 小车速度控制
实现小车速度的控制，能够根据小车当前的运动状态对小车的速度快慢进行
调节。
2. 小车方向控制
车辆的方向控制，不对转向角度提出要求；能够在运行过程中，需要根据具
体的路况对自身运行状态进行相应的控制，能够进行以下四种状态的切换：
前进：四个车轮能够同时朝着前进的方向进行运动，保证速度一致；
后退：四个车轮能够同时朝着后退的方向进行运动，保证速度一致；
左转：左边的两个轮子后退，而右边的两个轮子前进。
右转：右边的两个轮子后退，而左边的两个轮子前进。
3. 串口控制要求
能够使用串口功能，实现小车的远程控制，最好是采用无线通信接口进行控
制，能够将小车的所有功能实现
三、 实验原理
1. 硬件配置
该实验利用L298N电机驱动芯片作为开发板与电机的连接件。L298N是ST公司
生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：
工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续
工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以
用来驱动直流电动机和步进电动机、继电器线圈等感性负载；采用标准逻辑电平
信号控制；具有两个使能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件
工作有一个逻辑电源输入端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检
测电阻，将变化量反馈给控制电路。使用L298N芯片驱动电机，该芯片可以驱动
一台两相步进电机或四相步进电机，也可以驱动两台直流电机。
简要说明：
工作电压：控制信号直流5V；电机电压直流3V~46V（建议使用36伏以下）
最大工作电流：2.5A
额定功率：25W
特点：1、具有信号指示2、转速可调3、抗干扰能力强4、具有过电压和过电
流保护5、可单独控制两台直流电机6、可单独控制一台步进电机7、PWM脉宽
平滑调速8、可实现正反转
2. 产生 PWM波以及TIM定时器的设置
为获取PWM波我们首先对TIM进行设置，由于TIM是可编程的定时器，则可以
认为是脉宽可调的波形。这里使用通用定时器TIM3，令系统内部时钟为TIM
时钟源，则TIM初始频率为72MHz，调整计数溢出大小，使计数器每计7200个
产生一个更新事件(即TIM_Period=7200)，这样可以产生PWM的输出频率为
10KHz，该速度可以使电机匀速平滑工作。
占空比——通过调节方波的开通时间T
on
从而调节平均电压：
U
average
=
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