admin 管理员组

文章数量: 1087139


2024年4月30日发(作者：完全gamma函数值)

堡皇！　！±！　堑　！查　！　匾　

ｋｕｋａ机器人循环指令码垛编程探索　

张宝强　

（佛山市顺　德区胡宝星职业技术学校　广东　佛山　５　２　８　３　２　５）　

【摘要】ｋｕｋａ机器人已经广泛地应用到了各行各业中，主要应用与焊接、装配、搬运和码垛等。Ｋｕｋａ机器人有专用　

的码垛工艺包，本文讲解用一般的指令及循环指令编写６轴ｋｕｋａ机器人码垛程序。本文首先介绍了机器人码垛基本流程、　

ｋｕｋａ机器人循环指令、ｋｕｋａ机器人点数据类型及变量名称，在此基础上进行了ｋｕｋａ机器人的循环指令码垛编程探索。　

【关键词】ｋｕｋａ机器人；循环指令；码垛　

【中图分类号】ＴＰ２４２　【文献标识码】Ａ　【文章编号】１００９—５６２４（２０１　８）０８—００７９—０２　

多个安全过渡点，到达放置点正上方，下落到放置点。整　

个过程只有放置点及正上方点有变化，其他路径相同。　

（２）ｋｕｋａ机器人码垛编程　

以简单重叠式２×２Ｘ　２码垛为例用，物料尺寸为　

２００×１５０×１００，单层摆放见图ｌ所示，物料间隙为５ｍｍ。　

用ｗｈｉｌｅ指令编程。　

ｘｆａｎｇｚｈｉ＝ｘｐｏｓ

—

１　ｋｕｋａ机器人码垛工作原理　

首先，输送带将获取托盘或货物运送到指定位置并能　

准确定位，以便于机器人能准确抓取。其次，机器人检测　

到物料准确到位后，机器人通过专用夹具抓取货物。最后，　

机器人经过指定路径将货物按一定规律摆放的码盘上。机　

器人码垛过程是一个货物抓取点，经过中间路径过渡点，　

有规律的多个货物放置点。　

２　ｋｕｋａ机器人循环指令　

（１）ｆｏｒ循环指令　

指令格式：ｆｏｒ　ｉ＝１　ｔｏ　ｎ　

；

程序内容。　

ｅｎｄｆｏｒ　

ｍｄ；ｘｐｏｓ　ｍｄ码垛基准点变量名，即１　

号位置点　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　１０＝ｘｐｏｓ

ｍｄｌＯ；ｘｐｏｓ　ｍｄ码垛基准点上方ｌＯｍｍ　

点变量名　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　１００＝ｘｐｏｓ　ｍｄｌＯ０；ｘｐｏｓ　ｍｄ码垛基准点上方　

１００ｒａｍ点变量名　

ｉ＝０　

指令含义：如果ｎ＝５，ｆｏｒ循环内的指令循环执行５次。　

该指令中不需要对循环变量ｉ进行操作，系统会自动递增　

或递减处理。　

ｗｈｉｌｅ（ｉ＜２）；Ｚ轴方向摆放　

ｊ＝０　

（２）ｗｈｉｌｅ循环指令　

指令格式：ｗｈｉｌｅ＜条件＞　

：程序内容。　

ｅｎｄｗｈｉ　１ｅ　

ｗｈｉｌｅ（ｊ＜２）；ｙ轴方向摆放　

ｋ＝０　

ｗｈｉｌｅ（ｋ＜２）；ｘ轴方向摆放　

指令含义：当条件为真实，即满足条件是执行ｗｈ　ｉ　ｌ　ｅ　

循环内程序。如果条件为ｉ＜５，只要ｉ的值小于５就执行　

ｗｈｉｌｅ内程序，执行到ｅｎｄｗｈｉｌｅ再次判断条件是否成立，　

成立继续执行ｗｈｉｌｅ内程序，条件不成了跳出循环。　

３　ｋｕｋａ机器人循环指令码垛编程探索　

ｋｕｋａ机器人有独立的编程语言ＫＲＬ（Ｋｕｋａ　Ｒｏｂｏｔｅｒ　

Ｌａｎｇｕａｇｅ），与我们熟悉的ｃ语言、ｃ＋＋语言等不同，这　

就加大了ｋｕｋａ机器人编程的难度。只有对ｋｕｋａ机器人进　

行编程和控制，才能使ｋｕｋａ机器人按照设计、生产工艺　

要求进行工作、运行。如果机器人的编程和控制设置不好，　

将影响生产，甚至不能生产，可见机器人编程的重要性。　

（１）ｋｕｋａ机器人码垛路径　

机器人从生产线固定位置抓取物品，经过中间一个或　

ＰＴＰ起点ｖｅｌ＝ｌ　００％ＰＤＡＴＩ；工作起点　

ｗａｉｔ　ｆｏｒ　ｉｎ　ｌ；检测物料是否到位　

ＰＴＰ　Ｐ１　ｖｅｌ＝ｌＯ０％ＰＤＡＴ２：抓取点正上方１００ｍｍ处　

ＬＩＮ　Ｐ２　ｖｅｌ＝Ｏ．Ｚｎ／ｓ　ｃＰＤＡＴ１：抓取点正上方１０ｍｍ处　

ＬＩＮ　ｚｈｕａｑｕ　ｖｅｌ＝Ｏ．０５ｍ／ｓ　ＣＰＤＡＴ２：抓取点　

ｗａｉｔ　ｔｉｍｅ＝０．２　ｓｅｃ：等待　

ｏｕｔ　１　ｓｔａｔｅ＝ｔｒｕｅ；夹具加紧抓取物品　

ｗａｉｔ　ｔｉｍｅ＝０．２　ｓｅｅ；等待　

ＬＩＮ　Ｐ２　ｖｅｌ＝Ｏ．２ｍ／ｓ　ＣＰＤＡＴ３；抓取点正上方１００ｍｍ处　

ＰＴＰ　ｇｕｏｄｕ　ｖｅｌ＝ｌＯ０％ＰＤＡＴ３：安全过渡点　

ｘｆａｎｇｚｈｉ．ｘ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ．ｘ＋ｋ．２０５；ｘ轴方向偏移　

ｘｆａｎｇｚｈｉ．ｙ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ．Ｙ＋ｊ＊１５５：Ｙ轴方向偏移　

ｘｆａｎｇｚｈｉ．ｚ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ．ｚ＋ｉ＊１０２；ｚ轴方向偏移　

【参考文献】　

【１】Ｕ１ｒｉｃｈ　Ｌ．Ｒｏｈｄｅ，Ｍｉｃｒｏｗａｖｅ　ａｎｄ　Ｗｉ　ｒｅ１ｅｓ　ｓ　ＳｙｎｔｈｅｓｉｚｅｒＳ　

Ｔｈｅｏｒｙ　ａｎｄ　Ｄｅｓ　ｉｇｎ，Ｊｏｈｎ　Ｗｉ　１ｅｙ＆Ｓｏｎｓ。１９９７．　

电子工业出版社，２Ｏｌ０．　

［５］ＶａｄｉｍＭａｎａ　ｓ　ｓｅｗｉｔ　ｓｃｈ．频率合成原理与设计（第三版），何　

松柏，宋亚梅，鲍景富，等译，电子工业出版社，２００８。　

［２］白居宪．低噪声频率合成，西安交通大学出版社，１９９５．　

［３］丁鹭飞．雷达原理（第五版），西安电子科技大学出版社，２０１４．　作者简介：金力（１９８３－），男，汉族，江苏省南通市，大学本科　

［４】斯科尼克主编．雷达手册（第三版），南京电子技术研究所译，　工程师，从事射频电路设计与研究工作。　

７９　

信息记录材料２　０１　８年８月第１　９卷第８期　

探究大数据时代中如何利用电子网络　

开展医疗保险报销工作，　

李　宁　

（宣城市中心医院网络信息中心　安徽　宣城　２　３　４　０　０　０）　

【摘要】医疗保险报销属于国家在医疗方面一种补助方式，是提升群众生活幸福感的重要方式，传统的医疗报销存　

在比较多的问题，尤其是报销速度缓慢以及报销滞后，严重影响人们及时就医。因此，需要采取有效的措施改进报销方　

式，本文主要是研究大数据时代中如何利用电子网络开展医疗保险报销工作。　

【关键词】大数据时代；电子网络；医疗；保险报销　

【中图分类号】Ｒ１９７．１　【文献标识码】Ａ　

１引言　

大数据时代对于社会各个行业都产生深刻的影响，在　

医疗行业也需要关注大数据技术。其中，医疗报销是一项　

惠民的工作，对于促进社会和谐以及保障民生具有十分重　

要的作用。及时以及可靠的报销对于提升人们幸福感以及　

安全感都有着十分重要的意义。在大数据时代，需要采取　

电子网络提升报销效率以及质量。　

２大数据时代下的机遇与挑战　

２．１大数据是一种重要的资源　

【文章编号】１００９－５６２４（２０１８）０８—００８０—０２　

随着时代发展和各行各业的数据化，互联网积累的数　

据越来越多，逐渐成为了解市场发展和世界变化的重要战　

略资源。除此之外，大数据在社会安全保障方面的作用也　

越发明显。例如，警察在处理案件时，可通过互联网获取　

数据，对人口来源及组成的动态监测，能够以最快的速度　

筛查出群体中的危险分子。在社会日常管理方面，大数据　

也为热点事件的监督提供帮助。即使是日常交通的疏导，　

也离不开大数据的支持。　

２．２改变了大部分行业的功能　

中指令后显示的点名前加Ｘ为该点变量名，如显示点名为　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　１０．ｙ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ　１０．ｙ＋ｊ，１５５　

ｐ１，点的变量名为ｘｐｌ。　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　１０．ｚ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ　１０．ｚ＋ｉ＊１０２　

③ｐｏｓ＿ｍｄ，ｐｏｓ　ｍｄｌＯ，ｐｏｓ＿ｍｄｌＯ０三个点通过指令示　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　１００．ｘ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ　ｉ００．ｘ＋ｋ．２０５　

教后删除指令。　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　ｉ００．ｙ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ　１００．Ｙ＋ｊ＊１５５　

④ｆａｎｇｚｈｉ，ｆａｎｇｚｈｉｌＯ，ｆａｎｇｚｈｉｌＯ０三个点的定义有两　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　１００．ｚ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ　ｌＯｆｔ．ｚ＋ｉ＊１０２　

种方法。　

ＰＴＰ　ｆａｎｇｚｈｉｌＯ０　ｖｅｌ＝ｌＯ０％ＰＤＡＴ４：放置点正上方　

是在ｄａｔ　ｅ文件中定义，该方法不会定义过多不用　

ｌＯＯｍｍ处　

的变量，但要熟悉ＫＲＬ语言，较难掌握。定义语句为：　

ｄｅｃｌ　ｐｏｓ　ｘｆａｎｇｈｚｉ　

ＬＩＮ　ｆａｎｇｚｈｉ　ｉ０　ｖｅｌ＝０．２ｍ／ｓ　ＣＰＤＡＴ４：放置点正上　

ｘｆａｎｇｚｈｉ　ｉ０．ｘ＝ｘｆａｎｇｚｈｉ　１０．ｘ＋ｋ．２０５　

一

方ｌＯｍｍ处　

ｄｅｃｌ　ｐｏｓ　ｘｆａｎｇｈｚｉｌＯ　

ＬＩＮ　ｆａｎｇｚｈｉ　ｖｅｌ＝Ｏ．０５ｍ／ｓ　ＣＰＤＡＴ５：放置点　

ｄｅｃｌ　ｐｏｓ　ｘｆａｎｇｈｚｉｌＯ０　

ｗａｉｔ　ｔｉｍｅ＝０．２　ｓｅｃ；等待　二是通过创建运动指令定义。创建运动指令将点名称　

ｏｕｔ　ｌ　ｓｔａｔｅ＝ｆａｌｓｅ；夹具加紧抓取物品　

修改为需要的点名，如ｆａｎｇｚｈｉ等，创建完删除或注释掉　

ｗａｉｔ　ｔｉｍｅ＝０．２　ｓｅｃ；等待　

该运动语句，使其不能运行。该方法简单易懂，但会在　

ＬＩＮ　ｆａｎｇｚｈｉｌＯ０　ｖｅｌ＝Ｏ．２ｍ／ｓ　ＣＰＤＡＴ６：放置点正上　

ｄａｔｅ文件中增加其他变量。　

方ｌＯＯｍｍ处　

４结语　

ＰＴＰ　ｑｉｄｉａｎ　ｖｅｌ＝ｌＯ０％ＰＤＡＴ５；工作起点　本文首先介绍了码垛基本原理及方式，使读者对码垛　

ｋ＝ｋ＋１　

过程有一定的了解。然后以简单的重叠式码垛为例，分析　

ｅｎｄｗｈｉ　ｌｅ　

了机器人码垛路径特点，讲解了ｋｕｋａ机器人编程，阐述　

ｊ＝ｊ＋ｌ　

了变量定义方法及点变量引用方法和编程的难点及注意事　

ｅｎｄｗｈｉ　ｌｅ　

项，给出了ｋｕｋａ机器人ｗｈｉｌｅ循环指令码垛编程程序。　

ｉ＝ｉ＋１　

ｅｎｄｗｈｉ１ｅ　

【参考文献】　

（３）注意事项　

［１】宰守香，王蕾，中俊．基于Ｖｃ＋＋与Ｏｐｅｎ　Ｉｎｖｅｎｔｏｒ的工业　

①变量ｉ、ｊ、ｋ程序名和ｉｎｉ之问用ｄｅｃｌ　ｉｎｔ　ｉ，ｊ，ｋ　

机器人切割仿真系统设计［　制造技术与机床．２０１７（１０）．　

语句定义，使用前要进行初始化。　

【２】机器人编程１，库卡系统软件８．２，ＫＵＫＡ　Ｒｏｂｏｔｅｒ　ＧｍｂＨ（库　

②程序中指令后显示的点名和点的变量名不同，程序　

卡机器人有限公司）培训资料，２０１１．１１．１０．　

８０　


本文标签： 机器人 指令 码垛 数据 报销

版权声明：本文标题：kuka机器人循环指令码垛编程探索 内容由网友自发贡献，该文观点仅代表作者本人， 转载请联系作者并注明出处：http://roclinux.cn/p/1714473762a681717.html， 本站仅提供信息存储空间服务，不拥有所有权，不承担相关法律责任。如发现本站有涉嫌抄袭侵权/违法违规的内容，一经查实，本站将立刻删除。