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2024年4月28日发(作者：前端同步和异步的应用场景)
1. 运动控制库文件
1.1. POU库SM3_Basic
该功能块库的详细内容可在路径“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion
Libraries > SM3_Basic > POUs ”下查找。
该POU库中包含了符合PLCopen关于运动控制功能块定义的各个功能块，包括单轴控
制和两轴同步控制等，此外还包括参数检测和通用化操作功能块，通过设定的速度和加速度
控制轴运动的功能块等。
下面介绍一些常用的基本功能块。
1.1.1. MC_Power（使能）
上电使能模块，控制驱动轴使能。
Name
VAR_IN_OUT
Axis
VAR_INPUT
Enable
bRegulatorOn
BOOL
BOOL
FALSE
FALSE
AXIS_REF
参考轴驱动接口 “AXIS_REF_SM3”.
置TRUE则使能该功能块的执行功能。
置TRUE则使能该功能块功率输出
（power stage）功能。
置TRUE可以使quickstop机制无效。
BOOL
BOOL
FALSE
FALSE
FALSE
轴已使能且运动功能就绪时置TRUE
功率输出有效时置TRUE
当驱动没有被quickstop机制阻塞时置
TRUE
Busy BOOL FALSE
功能块的执行未完成时为TRUE
Type Initialization Description
bDriveStart
VAR_OUTPUT
Status
bRegulatorRealState
BOOL FALSE
bDriveStartRealState BOOL
Name
Error
ErrorID
Type
BOOL
Initialization Description
FALSE
在功能块执行期间标识错误发生
错误定义，参看“SMC_ERROR”.
SMC_ERROR 0
驱动接口 “AXIS_REF_SM3”可在“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion
Libraries > SM3_Basic > Drive Interface > AXIS_REF_SM3”路径下查找。该驱动接口包含轴
驱动所需要的常规参数。
1.1.2. SMC_Homing（回零）
回零模块，可支持多种回零模式。
该功能块可在路径“SoftMotion > Programming Interface > SoftMotion Libraries >
SM3_Basic >POUs > DriveBasic > Homing ”下查找。
该功能块可以执行一个轴的参考模式的运动，参考开关一般是以外部硬件布尔变量的形
式输入。该模块靠bExecute的上升沿启动，启动后先以fVelocityFast定义的速度向
fDeceleration定义的方向运动，一直到bReferenceSwitch被置为FALSE，此时接近并压下参
考开关，随后轴以慢速fVelocitySlow并以相反的方向运动，当参考开关被松开后，驱动轴
即停止在该位置，bReferenceSwitch置位。
VAR_IN_OUT
Axis
VAR_INPUT
bExecute
Type
AXIS_REF
BOOL
Initialization Description
FALSE
参考轴驱动接口 “AXIS_REF_SM3”
上升沿使能Home position set after
homing (in technical units [u])
fHomePosition LREAL 0
回零位置Position after reference run
(in technical units [u])
fVelocitySlow
fVelocityFast
fAcceleration
LREAL
LREAL
LREAL
0
0
0
离开回零开关时的速度（低速） [u/s]
碰到回零开关前的速度（高速） [u/s]
加速度值[u/s2]
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