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2024年3月19日发(作者：coreldrawx6序列号和激活码)

ABB机器人标准指令详解

一、 RAPID程序控制指令

1、1程序开始/结束控制指令

1) PROGRAM START/END

1、指令格式: PROGRAM <程序名> <属性> ;

2、描述:此指令标识一个机器人程序的开始或结束。在这里，<程序

名>是你给程序取的名字，<属性>是可选的，表示程序的属性

(如:INTERLOCK, NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

2) JOB START/END

1、指令格式: JOB <作业名> <属性> ;

2、描述:此指令标识一个作业的开始或结束。在这里，<作业名>是你

给作业取的名字，<属性>是可选的，表示作业的属性(如:INTERLOCK,

NO_INTERLOCK, NOPROGRAM等)。

1、2程序转移指令

1) GOTO

1、指令格式: GOTO <行号>;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号。

2) GOSUB

1、指令格式: GOSUB <行号>;

2、描述:此指令将程序执行转移到指定的行号，并在返回时继续执行

当前行。

3) RETURN

1、指令格式: RETURN;

2、描述:此指令将程序执行从 GOSUB转移到父程序，并从 GOTO转移

到原程序行。

1、3条件判断指令

1) IF/THEN/ELSE/ENDIF;

1、指令格式: IF <条件> THEN <表达式> ELSE <表达式> ENDIF;

2、描述:如果满足条件<条件>，则执行 THEN后面的表达式；否则执


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