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论文标题：Voxel Set Transformer: A Set-to-Set Approach to 3D Object Detection from Point Clouds

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transformer用在点云上面逐渐成为一种新的趋势 本文就是用transformer做3d目标检测。
作者首先分析了现有的一些方法 直接在点云上逐个点用transformer是行不通的 因为实在是太大了 而现有的一些方法 例如将点云group后做trans 又难免遗漏一些点 将点云转化为voxel 进行3d卷积的话 相对于transformer来说 感受野是很小的。那么 有没有一种方法能够既享受trans带来的全局特征 又能减小一下计算量呢 这篇文章就是在这样的背景下写出来的：
老规矩 上图！

文章是在point level上做的 可以看到 作者提出来比较新的点就是文章中的vsa层，那我们便来仔细看看这个结构：
这个结构是对于所有的点云进行的 首先作者引入了set transformer 的概念，建议大家看这篇文章前可以稍微浏览一下之前nips上的一篇文章：《Set transformer: A framework for attention-based permutation-invariant neural networks》
主要思路类似于linformer 大概就是认为自注意力矩阵是一个低秩的模块 因此对于自注意力模块 我们可以采用两个cross attetion的操作来进行降秩处理，再将降秩后的attention matrix与我们的输入矩阵进行相乘。

本文标签： 目标 论文 set Voxel Transformer

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