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Ubuntu 18.04安装Apollo 6.0：从零开始到启动Demo（超多细节）

  • 版本说明：
  • 1. Apollo入门介绍
    • 1.1 Apollo系统简介
    • 1.2 Apollo系统运行流程
  • 2. Apollo索引文档介绍
  • 3. Apollo开发环境搭建
    • 3.1 环境预安装
      • 3.1.1 安装Ubuntu Linux
      • 3.1.2 安装NVIDIA GPU Driver
      • 3.1.3 安装Docker Engine
      • 3.1.4 安装NVIDIA Container Toolkit
    • 3.2 下载Apollo源码
      • 3.2.1 三种下载方式
      • 3.2.2 设置origin分支
    • 3.3 拉取Apollo镜像并编译
      • 3.3.1 拉取Apollo镜像
      • 3.3.2 从源代码编译Apollo
    • 3.4 启动demo
      • 3.4.1 执行recorder文件
      • 3.4.2 执行规划路径
  • 参考文献

最近在以Apollo平台为模板学习无人驾驶系统，在安装Apollo时遇到一些小问题，故写一篇文章作总结，初步介绍Apollo平台，并详解安装过程。前两章是文字介绍，急于安装的同学可以直接从第三章开始。

版本说明：

本文操作系统选择Ubuntu 18.04，Apollo版本为6.0，说明如下：

  1. 现在Ubuntu长期支持版本已更新到20.04，但由于太新的缘故，很多第三方软件都不支持，包括Apollo，笔者年初更新到20.04后引起诸多不便，血泪教训无奈重装退回到18.04，18.04也是目前各主流软件支持的版本，兼容性也最好，同时也比16.04的官方支持更长，也是Apollo 6.0推荐的版本，所以强烈建议各位安装Ubuntu 18.04，非必要请不要升级到20.04。

  2. Apollo各时期版本路线图如下：
    我们选择最新的2020年9月发布的Apollo 6.0。根据官方说法，Apollo 6.0亮点主要有5点：
    (1). Apollo 6.0在算法模块上，引入了三个新的基于深度学习的模型。
    a. 在感知上，Apollo 6.0 实现了基于PointPillars的激光点云障碍物识别模型；
    b. 在预测上，Apollo 6.0 发布了基于语义地图的低速行人预测模型；
    c. 在规划上，Apollo 6.0 首次引入了基于语义地图的模仿学

本文标签： 从零开始 超多 细节 Ubuntu Apollo

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