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引用链接两个：
planner - 码农教程
修改ROS中使用的全局规路径划算法——将dikstra修改为A*_ros路径规划算法能改吗_一颗大椰子的博客-CSDN博客
亲测链接1中方法有效，博文2页写的很好，直接改源码的方式应该也可，供大家参考。
本文标签： plan failed Legal potential
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