武藏点胶机编程mpp-1操作

300DS机器人

一、菜单讲解

A 手持编程器菜单介绍（按“MODE”键切换菜单）

1. 外部模式画面（自动点胶画面） 2. 程序模式画面（编写、修改程序）

3. 测试模式画面（按确认一次动作一个步） 4. 自动模式画面

B 手持编程器按键

手持编程器按键

MODE CH OBJ

CLR

9

6

3

ENT

+W

-X

-W

START

EDIT AUX

RTN

+Y

FAST

-Y

+Z

+X

-Z

STOP

SHIFT

[TEST]MODE

CH .001

[AUTO.]MODE

CH .001

[EXEC]MODE

CH .001

[PROGRAM]MODE

CH .001

ABS/INS +/-

7

4

1

0

8

5

2

.

MODE 菜单 CH频道 OBJ指令 EDIT编辑 AUX辅助 SHIFT移动

ABS/INC 决对/相对坐标 +/-正负数输入 CLR清除/删除 RNT复位

ENT确认 FAST加速 START开始 STOP停止

注意：手持式控制器必须在机器电源关闭情况安装与拆卸。

C 300DS机器按键

PROGRAM频道显示 SHOT吐胶 RESET复位 STOP停止 START开始

切换频道时RESET复位指示灯需要是亮的不然无法切换。

二、程序编写

A. 程序编写介绍

a) 程序模式功能介绍

程序模式画面下按“CH”键，进入“频道选择”窗口，如下：

在“频道选择”画面内输入所需的频道，如“001”（代表001频道，本设备支持99个频

道），然后按“ENT”键确认，进入“CH .001”的“步骤设置”画面。其画面显示如下：（编

辑主程序时机器频道与主程序设置频道需相同）

[END]

STEP

PROGRAM

STEP 0001

CH. 001（001频道，按[END]到下一个步骤）

STEP （步

骤）

0001 （第几步，0001表示第1步）

在“步骤设置”窗口按下“OBJ”键，进入“指令”窗口，可以在该窗口内选择本步骤所需

要设置的指令进行设置。

完成程序编辑后按“MODE”保存程序。

※ 程序有两种坐标系：绝对坐标（ABS） 相对坐标（INC）。

※ 在下面程序编写介绍中：必须有参数输入，----必须删除，+可选择性输入参数。

b) 现有程序点胶位置与高度修改

按机械臂控制器上的“MODE”将画面切换到“TEST”按下机械臂控制器上的“START”机器会

移动一步，按“START”直到针头下降到点胶位置。观察针头在点胶材料的位置与高度，完成

后按“RTN”复位。

按“MODE”切换回“PROGRAM”画面，按“CH”输入需修改频道，按“ENT”进行频道“SETP 001”

画面。按上步观察结果增加或减少“X、Y”的绝对坐标，完成后按“ENT”进入“SETP 002”

画面。按上步观察结果增加或减少“Z”的绝对坐标。完成后按“ENT”进入“SETP 003”时

按“MODE”保存修改结果。在回到b)步观察点胶位置，如果点胶位置不正或高度不良需重新

调整。如果点胶位置在材料中心高度良好，按“MODE”切换回“EXEC”画面。（调整坐标方法：

在原坐标基础上加或减后将新坐标输入到对应的坐标上）

坐标微调加减图

[PTP MOTION] [PTP MOTION]

STEP X=+

002 Y=+

Z=+

STEP X=+

001 Y=+

Z=+

c) 程序编写时EDIT键应用

¤在程序编写画面时可用EDIT键对程序进行操作。窗口，如下：

0: SEARCH STEP 搜索步骤

[EDIT MODE]

1: INSERT STEP 插入步骤

STEP 0: SEARCH STEP

0001 1: INSERT STEP

2: DELETE STEP 删除步骤

2: DELETE STEP

3: COPY CH. 复制频道

4: DELETE CH. 删除频道

B. OBJ程序编写指令

NO.

指令 内容

PTP移动

移动命令

移动速度

原点回归命令

解说

设定各轴移动距离的指令

移动X、Y、Z轴

变更X、Y、Z轴移动速度

各轴原点回归动作命令

0： PTP MOTION

0:PTP MOTION

1:PTP SPEED

2:RETURN

3:

4:RETURN W

5:MATRIX

原点回归顺序指定命令 指定各轴原点回归的顺序

W轴原点回归命令

设置阵列

画线指令

基本画直线

L字形画线

指定矩阵或网格中轴移动顺序和次数

画线选择以下指令（线涂部）

画直线命令（指定终点坐标）4条线一个方形

画直线（直角、夹角线）命令

1: CP MOTION

0:STRAIGHT1

1:STRAIGHT2

2:ELBOW

3:

4:SQUARE

倒圆角线命令

直线倒圆角（方、矩形或直角、夹角倒圆角）命令

圆、圆弧命令（两点坐标指定、经过点和结束点坐标）

圆、圆弧命令（中心点和中心角指定方式）

圆、圆弧命令（半径与中心角指定方式）

自由曲线

三维圆弧、圆

执行设定时间的命令

自动运行停止命令

输入

输出 开/关胶命令

5:- - - - - -

6:ARC1

7:ARC2

8:ARC3

圆弧1

圆弧2

圆弧3

9:- - - - - -

10:SPLINE

11:3D ARC

画曲线

3维圆弧

步骤工具

时间

重复命令

跳跃

调用（子）程序

调用程序中某步

暂停

端口输入

条件跳跃

OUT NO.:27=1/0

2: STEP TOOLS

0:TIMER

1:REPEAT

2:JUMP

3:CALL CH.

4:CALL STEP

5:STOP

6:BLANK

3: I/O IN

4:

0:WAIT IN

1:WIT. IN LAP

2:IN JUMP

3:TIM .IN JMP

4:BIN. IN JUP

5:BCD IN JMP

I/O OUT

C. PS8、3528、5050产品程序编辑。编辑时几个参数需用修改。

各规格产品参数：

PS8: P1:22 、P2:、 N1:2、 N2:10、第一片到第二片距离：

3528：P1: 、P2:、 N1:14、 N2:20、第一片到第二片距离：

5050：P1: 、P2:9、 N1:8、 N2:16、第一片到第二片距离：

a) 主程序编辑

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

/

OBJ-0-5

3

MATRIX

/ / / N1: N1:

/ / / P1: P1: 设定阵列

/ / +:0

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度（减去5毫米）

---- ABS / 移动针头到点胶起点位置上方

主程序（机械臂步进）

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）

[MATRIX]

STEP PATH: +0

0003 (-:CW +:CCW)

(0：LINEAR CYC)

1/3画面： 2/3画面：

0：LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示X轴间距

1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距

-：CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数（有多少排）

+：CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数（有多少列）

3/3画面：

REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用子程序

OBJ-0-0

4

PTP MOTION

/ / INC / 从第一片移动第二条距离

[MATRIX]

STEP P1=

0003 P2=

N1=

[MATRIX]

STEP REV.=

0003 deg

OBJ-2-1

5

REPEAT

/

OBJ-0-5

6

MATRIX

/

OBJ-0-2

7

RETURN

8

b) 子程序编辑

程序名称

步进

点胶程序（点胶）

命令

OBJ-3-2

1

IN JUMP

OBJ-2-2

2

JUMP

OBJ-2-2

3

JUMP

OBJ-0-0

4

PTP MOTION

OBJ-4-0

5

OUT

OBJ-2-0

TIMER

OBJ-4-0

7

OUT

8 OBJ-0-1 500 500 5/ / /

/ / / 27 0

OUT No:27=0

各轴上运动速度

/ / /

/

大功率：；3528：

关胶命令：给点胶机关胶信号

/ / / 27 1

OUT No:27=1

出胶时间：秒

开胶命令：给点胶机出胶信号

/ / 5 INC / Z轴下降相对坐标5毫米到点胶高度

/ 1 跳跃：跳到第1步

冲胶信号 / 4 跳跃：跳到第4步

05 3 条件跳跃：当IN 时跳到第3步

X Y Z

程序频道

数据

100CH

注释

END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

/ / N1: N2:

/ / / P1: P2: 设定阵列

/ / +:0

/ / / 3 2 从第3步开始复制，复制2次

6

PTP SPEED

OBJ-0-0

9

PTP MOTION

OBJ-0-1

10

PTP SPEED

OBJ-0-0

11

PTP MOTION

12 END / /

/ /

500 500

/ /

100 大功率：5；3528：100

-2 INC / Z轴上升高度

300/

/

200

/

各轴上运动速度

大功率：300；3528：200

-3 INC / Z轴上升高度

/ / / /

点胶如果有拉丝现象可在7步、9步、11步后面加上一个等待时间。

D. 单条直线编辑

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

OBJ-4-0

3

OUT

OBJ-1-0

4

STRAIGHT1

画线OBJ-1-0操作如下：

[STRAIGHT1]

STEP X=

CH.频道

sec速度显示

0003 Y=

STEP0003步骤 X=→方向移动

INC Z=

INC 相对坐标 Y=↓方向移动

V=00速度编号

OBJ-4-0

5

OUT

/ / / 27 0

OUT No:27=0

关胶命令：给点胶机关胶信号

+ + / V=00 INC 画线指令(XY只能用一个)

/ / / 27 1

OUT No:27=1

开胶命令：给点胶机出胶信号

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度

---- ABS / 移动针头到点胶起点位置上方

主程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

OBJ-0-2

6

RETURN

7 END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

E. 多条直线并联编辑

a) 主程序

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

/

OBJ-0-5

3

MATRIX

/ / / N1: N1:

/ / / P1: P1: 设定阵列

/ / -:0

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度

---- ABS / 移动针头到点胶起点位置上方

主程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

设定阵列OBJ-0-5操作如下：（完成设置后按“END”到下一页）

[MATRIX]

STEP PATH: +0

1/3画面： 2/3画面：

0：LINEAR CYC表示矩阵是按直列连续运行方式的 P1: 表示X轴间距

1: STEP CYCLE表示矩阵是按并列断续运行方式的 P2: 表示Y轴间距

-：CW: 是按顺时针转动 N1: 表示X行的次数（有多少排）

+：CCW: 是按逆时针转动 N2: 表示Y列的次数（有多少列）

3/3画面：

0003 (-:CW +:CCW)

(0：LINEAR CYC)

[MATRIX]

STEP P1=

0003 P2=

N1=

[MATRIX]

STEP REV.=

0003 deg

REV.: 表示设定夹具倾斜角度 CALL CH.:表示调用子程序

OBJ-0-2

4

RETURN

5 END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

b) 子程序

程序名称

步骤 命令

OBJ-4-0

1

OUT

OBJ-1-0

2

STRAIGHT1

OBJ-4-0

3

OUT

4

F. 画L形线

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

OBJ-4-0

3

OUT

OBJ-1-2

4

ELBOW

/ / / INC L形画线指令

/ / / 27 1

OUT No:27=1

开胶命令：给点胶机出胶信号

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度

---- ABS / 移动针头到点胶起点位置上方

主程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

END

/ / / 27 0

OUT No:27=0

关胶命令：给点胶机关胶信号

+ + / V=00 INC 画线指令

/ / / 27 1

OUT No:27=1

画线程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

开胶命令：给点胶机出胶信号

画L形线OBJ-1-2操作如下：

S1=起点到折点距离

S2=折点到结束点距离 -：CW是按顺时针转动

A=L形角度 +：CCW是按逆时针转动

R=L角角度 REV.平面与L形角度

OBJ-4-0

5

OUT

OBJ-0-2

6

RETURN

7

G. 画倒圆角线

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

OBJ-4-0

3

OUT

OBJ-1-3

4

/ / / INC 画倒圆角线指令

/ / / 27 1

OUT No:27=1

开胶命令：给点胶机出胶信号

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度

---- ABS / 移动针头到点胶起点位置上方

主程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

/ / / 27 0

OUT No:27=0

关胶命令：给点胶机关胶信号

[ELBOW]

STEP S1=

0001 S2=

INC A=

[ELBOW]

STEP PATH:-

0001 (-:CW+:CCW)

REV.=+

画倒圆角线OBJ-1-3操作如下：

[SQ .BRACKET]

STEP S1=

0001 S2=

INC R=

[SQ .BRACKET]

STEP PATH:-

0001 (-:CW+:CCW)

REV.=+

S1=起点到折点距离 -：CW是按顺时针转动

S2=U形距离 +：CCW是按逆时针转动

R=U角角度 REV.平面与U形角度

OBJ-4-0

5

OUT

OBJ-0-2

6

RETURN

7 END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

/ / / 27 0

OUT No:27=0

关胶命令：给点胶机关胶信号

H. 画圆程序

a) ARC1圆弧（两点一个圆）

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

OBJ-4-0

3

OUT

OBJ-1-6

4

ARC1

/ / / INC 画圆指令

/ / / 27 1

OUT No:27=1

开胶命令：给点胶机出胶信号

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度

---- ABS / 移动针头到点胶起点位置上方

主程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

画圆OBJ-1-3操作如下：

[SQ ]

0:ARC起点到第二点位置 X1、Y1第一点位置

1:CIRCLE通过两点成一个圆 Xe、Ye第二点位置

OBJ-4-0

5

OUT

OBJ-0-2

6

RETURN

7 END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

/ / / 27 0

OUT No:27=0

关胶命令：给点胶机关胶信号

[ARC1]

STEP PATTERN:0

0001 0:ARC

1:CIRCLE

STEP X1=

0001 Y1=

INC Xe=

b) ARC2圆弧

程序名称

步骤 命令

OBJ-0-0

1

PTP MOTION

OBJ-0-0

2

PTP MOTION

OBJ-0-0

3

PTP MOTION

OBJ-4-0

4

OUT

OBJ-1-7

5

ARC2

+ + /

A=

V=00 INC

画圆指令

/ / / 27 1

OUT No:27=1

开胶命令：给点胶机出胶信号

+ + / INC / 针头移动距离

---- ---- ABS / 针头下降到点胶高度

---- ABS / 移动针头到圆点中心上方

主程序

X Y Z

程序频道

数据

001CH

注释

CH.频道

[ARC2]

STEP0003步骤

INC 相对坐标

V=00速度编号

sec速度显示

STEP Xc=

0003 Yc=

INC A=+

X=→方向移动（此项为圆的半径，与第三步成反比）

Y=↓方向移动

A=+画多少角度（360

.000deg为一个完整的圆）

OBJ-4-0

6

OUT

OBJ-0-2

7

RETURN

8 END

/ / / / / 点胶结束后回归原点

/ / / 27 0

OUT No:27=0

关胶命令：给点胶机关胶信号

注意: 1、在编写D、E、F、G、H程序时MPP-1点胶机的“TIME/MANU”开关灯必须为熄灭的。

2、D、E、F、G、H程序的胶量只能通过移动速度控制。

I. 机械臂移动速度设定

A. 程序模式画面下按“AUX”键，进入“移动速度”设定窗口，如下

a) PTP动作速度设定

b) PTP动作速度加速/减速时间设定

[SPEED DATA]

SLOPE X:0100mm

TIME Y:0100mm

[SPEED DATA]

SPEED X:0500mm/s

Y:0500mm/s

c) 线、倒角、圆胶量设定

[SPEED DATA]

SPEED V:00

SPEED=s

MPP-1点胶机

一、 MPP-1菜单讲解

A. MPP-1面板介绍

AIR ON/OFF气压开关 RESET复位

FILL UP手动冲胶 RETURN排胶

SP不适用本机

CH频道 SET确认

IN/EXT内外部控制 DIS吐胶 TIME/MANU同步/手动切换 LCD翻页 CHANGE指令

B. MPP-1菜单介绍

a)

主画面

在主画面按“LCD” 翻页，按“SET”换行。

b)

设置画面

在主画面按“change”键进入设置画面，按“LCD” 翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项可输

入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。（在“Parameter 0CH 1/4”画面按“SET”机器

自动进入“DIS Volume”画面进行设置，再按“SET”会自动切换到下一画面）

Parameter 0CH 1/4

→1DIS VOL

DIS TIME:

ACCEL:

Main MODE 0CH 1/2

DIS VOL :

DIS TIME:

Main MODE 0CH 2/2

REM :

Parameter 0CH 2/4

Parameter 0CH 3/4

→1REM LOC:

2Density:

3SYR VOL:

Parameter 0CH 4/4

→1SUCK VOL:

2SUCK Time: 0ms

3Counter Clear

DIS VOLume

Data:

←→

＞

DIS TIME

Data:

←→

＞

DIS ACCEL

Data:

←→

DIS Shot CNT Setup

Data: 49shot

1←→50

→1Shot CNT : 49shot

2Fill Speed :7mm/s

c) 排胶画面

在主画面按“change”键两次进入设置画面，按“LCD” 翻页，按“SET”换行。→箭头指示那项

可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。（在排胶画面近发“DIS”键进行排胶）

d) 机械参数画面

在主画面按“set+change”进入机械参数画面，按“LCD” 翻页，按“SET”换行。→箭头指示那

项可输入数字对此项进行修改完成后按“SET”键确认。

BasicSetup 0CH 1/3

→1Dis Wait: 20ms

2Fill wait: 50ms

BasicSetup 0CH 2/3

→1unit : ml

2BaudRate:19200bps

BasicSetup 0CH 3/3

→1DSOSignal: EXEC

2Auto Fill: ON

Washing Setup

→1Count: 80

2Rate : 8mm/s

Push DIS Key Start

二、 MPP-1点胶机头分解图

排气螺针

MPP-P-006-1

密封固定

片固定螺丝

MPP-P-007-1

排气螺针密封圈

MPP-P-012-1

切胶轴密封圈

MPP-P-013-1

密封固定片

MPP-P-005-1

挤胶销

MPP-P-002-1

挤胶销密封圈

MPP-P-009-2

仓体

胶水输送

块固定螺丝

MPP-P-008-1

胶水输送块

MPP-P-003-1

胶水输送

陶瓷切胶轴

块密封圈

MPP-P-011-1

针头适配器密封圈

MPP-P-010-1

针头适配器

MPP-P-004-1