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2024年4月13日发(作者：active在代码中的意思)

发那科FANUC工业机器人：I/O的分配

本次的内容主题是机器人IO的分配。

对于FANUC机器人其IO主要有：通用IO和专用IO两种类型，其中

通用IO又包含数字IO、模拟IO和组IO，相对应的专用IO又包含外

围设备IO、操作面板IO以及机器人IO。在这个当中我们需要注意的

是：操作面板IO与机器人IO有点特殊，他是不能够进行配置的，而此

处我们所指的配置就是指配置其逻辑信号。

FANUC机器人的物理地址是由机架号加上插槽号所组成的，其中机架

是用来定义IO模块的种类，比如0代表处理I/O印刷电路板、I/O连接

设备连接单元，1-16代表I/O Unit-MODEL A/B，而32代表I/O 连接

设备从机接口，对于我们最为重要的则是48代表R-30iB Mate的主板

（CRMA15、CRMA16），这对于FANUC 200iD系列是不会发生变化

的。有了种类，我必然也要对每个种类中的个数进行编号或者统计吧？

所以插槽号就是针对这个，他是构成机架号的I/O模块的编号，与主板

一样，对于200iD系列此处永远设置为1。


本文标签： 机器人 配置 机架 设备

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