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1，精确到毫秒

gettimeofday（）//可精确到微秒 

clock_gettime（）函数，与gettimeofday类似，但精确度到更高，可以精确到纳秒 

C语言获取Linux系统当前时间（精确到毫秒）_Linuxer_Martin-CSDN博客_linuxc获取系统时间毫秒

c语言中获取当前时间的函数_modi000的博客-CSDN博客_c语言获取当前时间的函数

2，Convert from epoch to human-readable date 

Epoch Converter - Unix Timestamp Converter

C Epoch Converter Routines

使用time模块 获取时间戳，毫秒__Tsun 的博客-CSDN博客_strftime 毫秒

3，use_sim_time的使用

ros:time::now()详解 - 咸鱼翻身！ - 博客园

4，格式化字符串并赋给变量

1、该函数包含在stdio.h的头文件中。
2、sprintf和平时我们常用的printf函数的功能很相似。sprintf函数打印到字符串中（要注意字符串的长度要足够容纳打印的内容，否则会出现内存溢出），而printf函数打印输出到屏幕上。sprintf函数在我们完成其他数据类型转换成字符串类型的操作中应用广泛。

C语言中sprintf()函数的用法_yishizuofei的博客-CSDN博客_sprintf函数的用法

#include <stdio.h>
#include <time.h> 
#include <sys/time.h>
#include <string.h>
#include<iostream>  
using namespace std;
int main()
{
    struct timeval    tv; 
    struct timezone   tz;        
    struct tm         *p;
    char       buf[80];
    string time_human;
    string time_h;
    gettimeofday(&tv, &tz);                    
    p = localtime(&tv.tv_sec); 
    sprintf(buf,"%4d%2d%2d%2d%2d%2d.%ld", 1900+p->tm_year, 1+p->tm_mon, p->tm_mday, p->tm_hour, p->tm_min, p->tm_sec, tv.tv_usec);
    
    time_human            = buf;
    puts(buf);
    printf("Hello World\n");
    time_h=time_human;
    cout<<time_h<<endl;
    printf("%s\n",time_human.c_str());
    time_t rawtime;
    struct tm  ;
    char       buf1[80];
    char       buf2[80];
    time(&rawtime);
    // Format time, "ddd yyyy-mm-dd hh:mm:ss zzz"
    //ts = *localtime(&rawtime);
    //strftime(buf1, sizeof(buf1), "%a %Y-%m-%d %H:%M:%S %Z", &ts);
    p = localtime(&tv.tv_sec);
    strftime(buf1, sizeof(buf1), "%Y%m%d%H%M%S", p);
    sprintf(buf2,"%s.%ld", buf1, tv.tv_usec);
    printf("%s\n", buf1);
    puts(buf2);
    return 0;
}

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