(完整版)工业机器人离线编程试题库

一、单项选择题

1.对机器人进行示教时, 作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行. 与示教

作业人员一起进行作业的监护人员, 处在机器人可动范围外时,（

B

），可进行共

同作业。

A．不需要事先接受过专门的培训

C．没有事先接受过专门的培训也可以 D. 具有经验即可

2.使用焊枪示教前, 检查焊枪的均压装置是否良好, 动作是否正常, 同时对电极

头的要求是（

A

）。

A．更换新的电极头

C．新的或旧的都行

3.通常对机器人进行示教编程时,

可提高工作效率。

A．相同

C．无所谓

4.为了确保安全, 用示教编程器手动运行机器人时, 机器人的最高速度限制为

（

B）

。

A．50mm/s

D．1600mm/s

5.正常联动生产时, 机器人示教编程器上安全模式不应该打到（

C

）位置上。

A．操作模式 B．编辑模式 C．管理模式 D. 安全模式

6.示教编程器上安全开关握紧为 ON, 松开为 OFF 状态, 作为进而追加的功能,

当握紧力过大时, 为（

C

）状态。

A．不变 B．ON C．OFF

7.对机器人进行示教时, 模式旋钮打到示教模式后, 在此模式中，外部设备发出

的启动信号（

A

）。

A．无效 B．有效 C．延时后有效 D. 视情况而定

8.位置等级是指机器人经过示教的位置时的接近程度, 设定了合适的位置等级时，

1

B．必须事先接受过专门的培训

B．不同

B．使用磨耗量大的电极头

D. 电极头无影响

要求最初程序点与最终程序点的位置（

A

）,

D．分离越大越好

B．250mm/s

C．800mm/s

D. 急停报错

可使机器人运行出与周围状况和工件相适应的轨迹，其中位置等级（A）。

A．CNT值越小, 运行轨迹越精准 B．CNT值大小, 与运行轨迹关系不

大

序。

C．CNT值越大, 运行轨迹越精准 D. 只与运动速度有关

9. 试运行是指在不改变示教模式的前提下执行模拟再现动作的功能, 机器人动

作速度超过示教最高速度时, 以（B）。

A．程序给定的速度运行

C．示教最低速度来运行

10. 机器人经常使用的程序可以设置为主程序, 每台机器人可以设置（C）主程

A．3 个

A. 森政弘

西莫夫

11.机器人三原则是由（D）提出的。

B. 约瑟夫·英格伯格 C. 托莫维奇 D. 阿

13.当代机器人大军中最主要的机器人为（A）。

A. 工业机器人

机器人

14.手部的位姿是由（B）构成的。

A. 位置与速度

与速度

15.运动学主要是研究机器人的（B）。

A. 动力源是什么

C. 动力的传递与转换

16. 动力学主要是研究机器人的（C）。

A. 动力源是什么

C. 动力的传递与转换

B. 军用机器人 C. 服务机器人 D. 特种

17.传感器的基本转换电路是将敏感元件产生的易测量小信号进行变换，使传感

器的信号输出符合具体工业系统的要求。一般为（A）。

A. 4～20mA、–5～5V

C. -20mA～20mA、–5～5V

2

B．示教最高速度来限制运行

D. 程序报错

B．5 个 C．1 个 D．无限制

B. 姿态与位置

D. 运动的应用

C. 位置与运行状态 D. 姿态

B. 运动和时间的关系

B. 运动和时间的关系

D. 动力的应用

B. 0～20mA、0～5V

D. -20mA～20mA、0～5V

18.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传

感器的（D）参数。

A. 抗干扰能力 B. 精度 C. 线性度 D. 灵敏度

度

19.6维力与力矩传感器主要用于（B）。

A. 精密加工 B. 精密测量 C. 精密计算 D. 精密装配

20. 机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的

设定值。

A. 运动学正问题

C. 动力学正问题

21. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。

A. 载波频率不一样

C. 调制方式不一样

B. 信道传送的信号不一样

D. 编码方式不一样

22．日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反

映装配情况。其触觉传感器属于下列（C）传感器。

A ．接触觉

C．力/力矩觉

23．机器人的定义中，突出强调的是（C）。

A．具有人的形象

C．像人一样思维

24．当代机器人主要源于以下两个分支（C）。

A．计算机与数控机床

C．遥操作机与数控机床

25．（C）曾经赢得了“机器人王国”的美称。

A．美国 B．英国

26．机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一

般说来（B）。

A．绝对定位精度高于重复定位精度

C．机械精度高于控制精度

3

27．一个刚体在空间运动具有（D）自由度。

B. 运动学逆问题

D. 动力学逆问题

B．接近觉

D．压觉

B．模仿人的功能

D．感知能力很强

B．遥操作机与计算机

D．计算机与人工智能

C．日本

D．控制精度高于分辨率精度

B．重复定位精度高于绝对定位精

D．中国

A．3个 B．4个 C．5个 D．6个

28．对于转动关节而言，关节变量是D-H参数中的（A）。

A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角

节

29．对于移动（平动）关节而言，关节变量是D-H参数中的（C）。

A．关节角 B．杆件长度 C．横距 D．扭转角

30．运动正问题是实现如下变换（A）。

A．从关节空间到操作空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换

31．运动逆问题是实现如下变换（C）。

A．从关节空间到操作空间的变换

C．从迪卡尔空间到关节空间的变换

32．动力学的研究内容是将机器人的（A）联系起来。

A．运动与控制

C．结构与运动

B．传感器与控制

D．传感系统与运动

33．机器人终端效应器（手）的力量来自（D）。

A．机器人的全部关节

C．决定机器人手部位置的各关节

34．在



--r操作机动力学方程中，其主要作用的是（D）。

A．哥氏项和重力项

C．惯性项和哥氏项

35．对于有规律的轨迹，仅示教几个特征点，计算机就能利用（D）获得中间

点的坐标。

A．优化算法 B．平滑算法

36．机器人轨迹控制过程需要通过求解（B）获得各个关节角的位置控制系统的

设定值。

A．运动学正问题

C．动力学正问题

B．运动学逆问题

D．动力学逆问题

37．所谓无姿态插补，即保持第一个示教点时的姿态，在大多数情况下是机器

4

B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

D．从操作空间到关节空间的变换

B．从操作空间到迪卡尔空间的变换

D．从操作空间到任务空间的变换

B．机器人手部的关节

D．决定机器人手部位姿的各个关

B．重力项和向心项

D．惯性项和重力项

C．预测算法

D．插补算法

人沿（B）运动时出现。

A．平面圆弧 B．直线 C．平面曲线 D．空间曲线

38．定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是（B）。

A．完成一次正向运动学计算的时间

B．完成一次逆向运动学计算的时间

C．完成一次正向动力学计算的时间

D．完成一次逆向动力学计算的时间

39．为了获得非常平稳的加工过程，希望作业启动（位置为零）时：（A）。

A．速度为零，加速度为零

C．速度恒定，加速度为零

40．应用通常的物理定律构成的传感器称之为（B）。

A．物性型

41．利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为（A）。

A．物性型

42．应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变（C）的方式。

A．极间物质介电系数

C．极板距离

43．压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量（C）。

A．电压

44．传感器在整个测量范围内所能辨别的被测量的最小变化量，或者所能辨别

的不同被测量的个数，被称之为传感器的（C）。

A．精度 B．重复性

45．增量式光轴编码器一般应用（C）套光电元件，从而可以实现计数、测速、

鉴向和定位。

A．一 B．二 C．三 D．四

46．测速发电机的输出信号为（A）。

A．模拟量 B．数字量 C．开关量

47．用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是（C）。

A．接近觉传感器 B．接触觉传感器

5

B．速度为零，加速度恒定

D．速度恒定，加速度恒定

B．结构型

B．结构型

B．亮度

C．一次仪表 D．二次仪表

C．一次仪表 D．二次仪表

B．极板面积

D．电压

C．力和力矩

C．分辨率

D．距离

D．灵敏度

D．脉冲量

C．滑动觉传感器 D．压觉传感器

48．GPS全球定位系统，只有同时接收到（C）颗卫星发射的信号，才可以解算

出接收器的位置。

A．2 B．3 C．4 D．6

49．操作机手持粉笔在黑板上写字，在（C）方向只有力的约束而无速度约束？

A．X轴

50．如果末端装置、工具或周围环境的刚性很高，那么机械手要执行与某个表

面有接触的操作作业将会变得相当困难。此时应该考虑（A）。

A．柔顺控制

C．模糊控制

51．示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是 （B）。

A．操作人员劳动强度大

C．操作人员安全问题

52．模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是（B）。

A．载波频率不一样

C．调制方式不一样

53．CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为（B）帧/秒。

A．20

54．CCD摄像头采用电视PAL标准，每帧图像由（B）场构成。

A．1 B．2 C．3 D．4

55. 机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为（B）类。

A、3 B、2 C、4 D、5

56、下面哪种传感器不属于触觉传感器（D）

A、接近觉传感器 B、接触觉传感器 C、压觉传感器 D、热敏电阻

57、力控制方式的输入量和反馈量是（B）

A、位置信号 B、力（力矩）信号 C、速度信号 D、加速度信号

58、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在以下哪个位置（D）。

A、关节驱动器轴上 B、机器人腕部 C、手指指尖 D、机座

59、陀螺仪是利用（A）原理制作的。

6

B．Y轴 C．Z轴 D．R轴

B．PID控制

B．25

D．最优控制

B．占用生产时间

D．容易产生废品

B．信道传送的信号不一样

D．编码方式不一样

C．30

D．50

A、惯性 B、光电效应 C、电磁波 D、超导

60、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是（D）。

A、定位精度 B、速度 C、工作范围 D、重复定位精度

61、下面哪一项不属于工业机器人子系统（D）。

A、驱动系统 B、机械结构系统 C、人机交互系统 D、导航系统

62、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、（A） 四大件组成

A、末端执行器 B、步进电机 C、3相直流电机 D、驱动器

63、工业机器人的 (A) 直接与工件相接触。

(A)手指

(C)关节

64、机器人语言是由（A ）表示的"0"和"1"组成的字串机器码。

A二进制 B十进制 C八进制D十六进制

65、机器人的英文单词是（C）

A、botreB、boretC、robotD、rebot

66、机器人能力的评价标准不包括：（C）

A智能B机能C动能D物理能

67、下列那种机器人不是军用机器人。（C）

A “红隼”无人机B 美国的“大狗”机器人C 索尼公司的AIBO机器狗 D “土拨鼠”

68、人们实现对机器人的控制不包括什么？（D）

A输入B输出C程序D反应

69．FMC是（D）的简称。

A．加工中心

B．计算机控制系统

C．永磁式伺服系统

D．柔性制造单元。

70．由数控机床和其它自动化工艺设备组成的（B），可以按照任意顺序加工一组不同工序

与不同节拍的工件，并能适时地自由调度和管理。

A．刚性制造系统

B．柔性制造系统

C．弹性制造系统

D．挠性制造系统

71、工业机器人的额定负载是指在规定范围内（A）所能承受的最大负载允许值

A．手腕机械接口处

B．手臂

C．末端执行器

D．机座

72、工业机器人运动自由度数，一般（C）

A．小于2个 B．小于3个 C．小于6个 D．大于6个

解析：手腕一般有2～3个回转自由度

(B)手腕

(D)手臂

7

73、步行机器人的行走机构多为（C）

A．滚轮 B．履带 C．连杆机构 D．齿轮机构

（Y）

二、判断题

1．机械手亦可称之为机器人。（Y）

2．完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。（Y）

3、关节空间是由全部关节参数构成的。（Y）

4、任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。

5、关节i的坐标系放在i-1关节的末端。（N）

6．手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。（N）

7．对于具有外力作用的非保守机械系统，其拉格朗日动力函数L可定义为系统

总动能与系统总势能之和。（N）

8．由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。（Y）

9．激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。（Y）

10．运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随

动系统。（Y）

11．谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦

波形的变化。（N）

12．轨迹插补运算是伴随着轨迹控制过程一步步完成的，而不是在得到示教点

之后，一次完成，再提交给再现过程的。（Y）

13．格林（格雷）码被大量用在相对光轴编码器中。（N）

14．图像二值化处理便是将图像中感兴趣的部分置1，背景部分置2。（N）

15．图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像

效果清晰和颜色分明。（Y）

1、 机器人的自由度数等于关节数目。

2、 结构型传感器与结构材料有关。

3、 与超声传感器相比，红外测距的准确度更高。

4、 超声测距是一种接触式的测量方式。

5、 交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。(Y)

6、 最大工作速度通常指机器人单关节速度。

8

(Y)

(N)

(N)

(N)

(N)

7、 精度是指实际到达的位置与理想位置的差距。

8、 工业机器人末端操作器是手部。

9、 自动化装置“木鸟”是诸葛亮发明的。

10、 机械手亦可称之为机器人。

(Y)

(Y)

(N)

(Y)

13、

(Y)

11、 机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的转轴数目。(N)

12、 机器人的自由度数目就是机器人所具有独立坐标轴运动的数目。(Y)

14、 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。

15、 工业机器人最早出现在日本。

16、 美国在军用机器人的研究、应用等方面处于绝对的领先地位。(Y)

17、 好奇号是目前最先进的火星探测车。(Y)

18、 机器人轨迹泛指工业机器人在运动过程中所走过的路径。 (N)

19、 轨迹规划与控制就是按时间规划和控制手部或工具中心走过的空间路径。

20、 结构型传感器的结构比起物性型传感器的结构相对简单。(N)

21、 结构型传感器的原理比起物性型传感器的原理相对清晰。(Y)

22、 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。

23、 电动机上的绝对光轴编码器是用来检测运动加速度的。

24、 由电阻应变片组成电桥可以构成测量重量的传感器。

25、 借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。

26、 传感器的精度是反映传感器输出信号与输入信号之间的线性程度。(N)

27、 传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。(Y)

28、 传感器的重复性是指在其输入信号按同一方式进行全量程连续多次测量时，

29、 相对而言，红外测距仪测距的准确度不高，测量距离相对较短，但由于价

格低，也很适合于机器人应用。(Y)

相应测试结果的变化程度。

完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。

(Y)

(Y)

(N)

9

(Y)

(N)

(Y)

(N)

(Y)